和他職權有疊加的衛尉，也是始于秦，為九卿之一，漢朝沿襲，為統率衛士守衛宮之，隋以後改掌軍、儀仗等事。始皇時有衛尉竭。漢景帝時一度改名中大夫令，後又恢復舊名。新莽時改為大衛，東漢時仍稱衛尉。 衛尉即衛將軍。
西漢時護衛宮殿者有郎衛和兵衛。祿勛率郎為郎衛，衛尉率衛士為兵衛。
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