吳起擔任西河郡守期間，學習儒家思想，並改革魏國兵製，創立武卒製，後來公叔痤便統率吳起訓練的武卒部隊擊敗了韓趙聯軍。
到了魏武侯七年，秦惠公出兵五十萬，攻打魏國的晉，吳起親自率領其中沒有立過軍功的五萬人，外加戰車五百輛、騎兵三千大敗秦軍。
在魏武侯九年，武侯以吳
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