藩王制度形于漢代，之前的夏商周都是分封制，一個個諸侯國。
劉邦建立漢朝後，吸取了秦朝大而宗室無人領兵的教訓，分封自己的子侄，給封地、兵權、人口等。
但管民政的丞相和司法的廷尉必須由朝廷派人，但最終出現了七國之，一直到漢武帝的推恩令才讓諸侯之患解除掉。
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