五軍都督府和兵部都聽命於皇帝，五軍都督府調有統兵權而無調兵權，兵部擁有調兵權而無統兵權。五軍都督府和兵部相互節制互不統屬。每逢戰事發生﹐由皇帝命將為帥﹐調領五軍都督府所轄衛所之兵佩印出征。軍還即歸印於朝﹐兵回衛所。
值得一提的是，自從「土木堡之變」發生後，大批五軍都督府的都督在戰場
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