西漢時，衛軍有南軍和北軍。
北軍因居京師長安城的北面，故稱為北軍，由中尉統率。
武帝年間，中尉改稱執金吾。
北軍擔負京城的巡察﹑暴﹑督等任務，并負責掌控武庫。
南軍則是宮廷軍，以虎賁、羽林為主組郎衛系統。
東漢
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